1. Quick Start
GitHub上のリポジトリプログラムを使用し、ロボットコントローラへアクセスする手順を説明します。
1.1. 使用環境
推奨環境は以下の通りです。
1.1.1. PC
OS : windows
1.1.2. 言語
Python
1.1.3. ロボットコントローラ
RC8,RC8A,COBOTTA
1.1.4. ネットワーク設定
PCとロボットコントローラのIPアドレスです。PCとロボットコントローラは有線LANで接続してください。 PC ---(有線LAN)--- RC
PC : 192.168.0.2
RC8: 192.168.0.1 (default)
1.2. 準備
bcapを使用したサンプルプログラムとPC環境準備、ロボットコントローラの準備の手順です。
PCとロボットコントローラをEthernetケーブルで接続してください。
1.2.1. ロボットコントローラの準備 IPアドレスを設定する
ロボットコントローラのティーチングペンダントからロボットコントローラのIPアドレスを設定します。 (DENSO ROBOT USER MANUALS ID:1783 )
操作経路：[F6 設定] - [F5 通信と起動権] - [F2 ネットワークと通信権]
IPアドレスを 192.168.0.2 に設定します。
img
1.2.2. サンプルプログラムをGitHubから入手する
ShoheiKobataのgithubからpythonサンプルのリポジトリを取得する
cd workspace
git clone https://github.com/ShoheiKobata/orin_bcap_python_samples.git
サンプルプログラムを入手できました
1.3. 実行
1.3.1. サンプルプログラムを動作させる
ロボットコントローラのグローバル変数の読み書きをするサンプルを動作させます。
cd orin_bcap_python_samples/SimpleSamples
python 01_00_ReadWrite.py
ロボットコントローラのグローバル変数が書く変わっていることを確認してください。 ティーチングペンダントでグローバル変数を確認する方法 (DENSO ROBOT USER MANUALS ID:1761 )
基本画面 - [F3 変数]
1.3.2. 環境によって変更する項目
# set IP Address , Port number and Timeout of connected Robot Controller (RC8,RC8A,COBOTTA,RC9)
host = "192.168.0.1"
IPアドレスを指定している 部分 を変更することで、接続対象のロボットコントローラのIPアドレスの指定を変更できます。