9.1. pythonライブラリで実装する.

b-cap libarry for python : https://github.com/DENSORobot/orin_bcap/tree/master/Python/bCAPClient

sample programs : https://github.com/ShoheiKobata/orin_bcap_python_samples

サンプルプログラムをローカルに準備してください.

cd workspace
git clone https://github.com/ShoheiKobata/orin_bcap_python_samples.git
cd orin_bcap_python_samples

9.2. 処理の流れ

実際にアプリケーションを作成する際の処理の流れになります.

@startuml
title アプリケーション処理フロー

start

:接続処理;

note right
BCAPClient
BCAPClient.service_start
BCAPClient.controller_connect
end note

while (finish == False)
:操作, 処理;
endwhile

note right
変数の読み書き
ロボット動作
タスク操作
など
end note

:切断処理;

note right
BCAPClient.controller_disconnect
BCAPClient.service_stop
end note

stop

@enduml